1、测量定位拔桩：将上部覆土进行挖除，将桩头暴露出来，机械臂就位； 
2、竖立拔桩：机械臂夹住钢套管，使套管竖立；  
3、移位拔桩：移至桩位上方，定位套管中心对准桩中心，开启振动将钢套管振入土体中。 
4、卡板拔桩：当钢套管振动下沉至桩底以上1~2米处后，利用在套管底部制作好的卡板卡住桩身。  
5、振动拔桩：卡住桩身后再振动钢套管，然后机械臂一边振动一边起拔，直至拔出钢套管和桩。  
6、跳跃式拔桩：拔桩完成，移至下一根桩，相邻桩采用跳拔的方法，以减小局部土体破坏。